【更新】
经lyxint提醒，发现了ssh-copy-id命令，第二步可以更简单的实现
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub username@hostname
其中username为用户名，hostname为服务器VPS的IP地址

1）在本机生成公钥密钥
ssh-keygen -t rsa
一路回车，选择默认路径即可，默认路径为~/.ssh/

2）将本地公钥上传至服务器
cat ~/.ssh/id_rsa.pub|ssh username@hostname ‘sh -c “cat – >>~/.ssh/authorized_keys”‘
其中username为用户名，hostname为服务器VPS的IP地址

3）ssh设置文件的几点说明（一般是默认即可）
路径：/etc/ssh/sshd_config
相关行:
PubkeyAuthentication yes #开启公钥验证
#AuthorizedKeysFile %h/.ssh/authorized_keys #公钥的位置，建议使用默认路径